2025
10.13
近期,河海大学地球科学与工程学院何秀凤教授课题组及其合作者在测量与遥感领域顶刊《ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing》上发表了题为“DALI-SLAM: Degeneracy-Aware LiDAR-inertial SLAM with novel distortion correction and accurate multi-constraint pose graph optimization”的研究论文。激光雷达-惯性同步定位与建图(LiDAR-Inertial Simultaneous Localization and Mapping, LI-SLAM)在机器人定位导航与低成本三维建图等应用中发挥了至关重要的作用。然而,现有LI-SLAM性能仍受限于运动畸变校正与位姿图约束不准确以及LiDAR特征退化等问题。现有的FAST-LIO2方法借助惯性测量单元(Inertial Measurement Unit, IMU)进行运动畸变校正,但IMU积分的累积误差导致越靠近帧末的激光点校正误差越大。此外,固态LiDAR(如L